高空作业平台依据结构可划分为四大类：伸缩臂式、折叠臂式、混合臂式、垂直升降式。另外还有自行式、剪叉式等。此外，还有套缸式高空作业平台，铝合金式高空作业平台。其中垂直升降式工作斗承重大，但作业高度受限，机动性差，不灵活，目前国内广泛运用的是折臂升降式高空作业平台。
　　一、剪叉式高空作业平台
　　剪叉式高空作业平台是用途广泛的高空作业专用设备。它的剪叉机械结构，使升降台起升有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力，使高空作业范围更大、并适合多人同时作业。它使高空作业效率更高，安全更保障。
　　二、自行式高空作业平台
　　自行式液压升降平台的主要特点是：使用人员可以不用下升降台就可控制机械升降、行走，可在台面上控制设备行驶到其他的工作地点。设备自身具有行走及转向驱动功能，不需人工牵引，不需外接电源。移动灵活方便，令高空作业更方便快捷，是现代企业高效安全生产之 理想高空作业设备。
　　三、伸缩臂式高空作业平台
　　伸缩臂式高空作业平台是服务于于各行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品。伸缩臂式高空作业平台主要分为直臂式高空作业平台和屈臂式高空作业平台。多用于船厂等高度要求较高的场所，此类机器安全性较好，移动方便，但是成本很高。
　　四、曲臂式高空作业平台
　　曲臂式高空作业平台移动方便,曲臂结构紧凑.采用新型优质型钢，强度高，重量轻，直接接入交流电或采用车自身动力启动，架设速度快，具有伸缩臂，工作台既可升高又可延伸，还可360度旋转，易于跨越障碍物到达工作位置，是理想的高空作业设备。
　　五、套缸式高空作业平台
　　套缸式高空作业平台是一种多用途的高空作业机械，其功能将载有作业人员和使用器材的平台送到指定高度进行空中作业的特种工程设备。这种设备被广泛用于工矿车间、高大厅堂、仓库、车站、广场等高空作业。整机由平台、伸缩油缸、单梯式或双梯式防转机构、底盘油箱、支腿、行走轮等组成。平台有伸缩油缸直接顶升，当启动电机时，由电机带动齿轮泵供油，油液经单向阀及电磁通道输入油缸，伸缩油缸则逐节上升，当平台升到最大高度时系统压力也就达到了额定工作压力，此时有溢油阀卸荷，油压保持在恒定的工作压力，停机后单向阀保压，平台便停留在最大的工作位置，平台可根据现场的作业高度在最大高度以下任意位置停留。